Gregory was erg sociaal geëngageerd in zijn grappen. Hij aarzelde bijvoorbeeld niet om tijdens zijn optredens racisme en rassensegregatie in de VS aan de kaak te stellen, en werd in de jaren 60 verschillende keren gearresteerd omdat hij meeliep in betogingen tegen rassenscheiding. Hij ging zelfs verschillende keren in hongerstaking. De man was ook een uitgesproken tegenstander van de Vietnam-oorlog.

Hij brak door in 1961, toen hij in de prestigieuze Playboy Club in Chicago mocht optreden ter vervanging van komiek Irwin Corey. De Playboy Club - met een overwegend blank publiek - gaf hem prompt een contract voor drie jaar. Dick Gregory wordt beschouwd als de wegbereider voor latere bekende zwarte komieken als Bill Cosby en Richard Pryor.

Gregory overleed zaterdag in Washington op 84-jarige leeftijd. Volgens zijn zoon Christian werd hij op 9 augustus ziek en moest hij enkele dagen later in het ziekenhuis worden opgenomen. Een precieze doodsoorzaak is niet bekendgemaakt.