De Kamperbinnenpoort was een eenvoudige, rechthoekige poort in de eerste stadsmuur uit de tweede helft van de 13^de eeuw. De oorspronkelijk naam was Viepoort of Martenspoort.

Buiten de stadsgracht stond een voorpoort, met twee smalle, achthoekige torens en een boog ertussen. Deze was met de hoofdpoort verbonden door een brug. De naam van de poort verwijst naar het ' vie' (vee), dat van stadsboerderijen door deze poort naar buiten de muren werd gebracht. Daar lagen weilanden die het bezit waren van de Utrechtse Sint Maartensabdij.

Met de aanleg van de tweede stadsmuur en de Kamperbuitenpoort in het begin 15^de eeuw raakte de Viepoort zijn verdedigingsfunctie kwijt. In de eerste helft van de 16^de eeuw werd de hoofdpoort grotendeels afgebroken en bleef alleen de voorpoort staan. De boog tussen de torens werd in 1827 gesloopt, maar in 1931-1933 opnieuw aangebracht.