Cantecroy is één van de oudste burchten van de Antwerpse regio. De vermoedelijke oorsprong gaat terug tot een Frankische nederzetting in het Karolingische tijdperk. Arnoldus van Canticrode werd genoemd bij de ondertekening van een charter in 1239. Het domein werd vermeld bij de verkoop van een stuk land door de toenmalige eigenaar, ridder Welter Volcaert, financier en grondspeculant (de familie Volcaert werd beschouwd als één van de zeven machtige Antwerpse geslachten).

In 1284 werd Welter Volcaert door Hertog Jan I van Brabant tot rentmeester van het hele hertogdom aangesteld. Jan II bevestigde de zoon Wouter Volcaert in al zijn functies. Op zijn rentmeesterschap kwam er echter kritiek. Opdat men hem niets ten laste zou kunnen leggen, droeg hij al zijn goederen, Cantecroy inbegrepen, over aan hertog Jan II van Brabant. Zijn jongste zoon Laureis werd tot ridder geslagen na zijn moedig gedrag in de slag bij Woeringen in 1288. Hij sneuvelde echter in de Guldensporenslag, strijdend voor het Franse leger.

In 1296 kwam Cantecroy in het bezit van Willem III Berthout, afkomstig uit Grimbergen, toen één der machtigste geslachten van het Hertogdom Brabant. Het was Willem III Berthout, gekend als Willem van Berchem die tussen 1296 en 1308 op Cantincrode de hoge ronde donjon (meestertoren) deed bouwen die tot 1618 zou blijven bestaan. Zijn jongste zoon Wouter van Ranst en diens zoon Jan van Ranst werden de volgende eigenaars. Deze laatste breidde door huwelijk en door aankoop van zijn bezit uit over Mortsel, Edegem, Boechout, Hove, Vremde en Millegem (Ranst). Hij stierf echter kinderloos en zijn bezittingen kwamen aan zijn broer Costen van Ranst. Deze werd opgevolgd door zijn oudste zoon Jan II van Ranst. Zijn enige zoon Jan III van Ranst, liet de burcht ombouwen tot versterkte vesting. Hij was één der belangrijkste leenmannen van Brabant en raadgever van Filips de Goede en Karel de Stoute. Hij was ook zesmaal binnen- en buitenburgemeester van Antwerpen. Hij stierf kinderloos. Acht erfgenamen maakten aanspraak op zijn bezittingen. Na een langdurig proces werden Jan IV van Ranst en Hendrik van Ranst aangeduid. Het bezit werd terug verenigd toen Hendrik van Pointaillier in 1538 de ene helft erfde en de andere helft afkocht van Johanna van Ranst. Hij stierf kort daarop en zijn weduwe was verplicht het kasteel te verkopen.

De nieuwe eigenaar werd Nicolas Perrenot de Granvelle, die zich opwerkte tot de hoogste posten in het land. Hij werd grootmaarschalk van het keizerrijk en één der meest invloedrijke edelen van keizer Karel V. Zijn oudste zoon Antoon, schitterde aan de universiteiten van Dôle, Padua, Parijs en Leuven. Hij werd op 21-jarige leeftijd bisschop van Atrecht. Na de troonsafstand van keizer Karel V en het vertrek van Filips II naar Spanje, hield hij onder het regenschap van Margaretha van Parma (dochter Karel V) de politieke touwtjes in handen. De paus benoemde hem tot eerste aartsbisschop van Mechelen. Cantecroy werd het trefpunt van diplomaten, geleerden en kunstenaars. Granvelle liet het kasteel heropmaken en bezorgde het een prinselijke inrichting. 

Toen hij in 1564 tot onderkoning van Napels werd benoemd, liet hij het beheer over aan zijn vriend Morrilon, bisschop van Doornik. Tijdens de beeldenstorm in 1566 werd Cantecroy belegerd. De aanvallers werden echter verdreven. Granvelle stierf te Madrid in 1585. Hij had al afstand gedaan ten gunste van zijn broer Thomas Perrenot de Granvelle. Voordien had hij ook bekomen dat Cantecroy dorpen een graafschap werd. Ook deze broer had zeer belangrijke posten bekleed onder keizer Karel V. Van de 4 zonen van Thomas, stierven er 3 zeer jong zodat Frans Perrenot de Granvelle alleen erfgenaam werd.

De tweede graaf overleed kinderloos te Praag. Hij had echter een testament opgemaakt ten gunste van Frans-Thomas d'Oiselet, zoon van zijn enige zus Petronella. Keizer Rudolf II wilde dit testament echter alleen respecteren indien Frans-Thomas wilde huwen met zijn natuurlijke dochter Carolina.

De keizer zou zijn dochter tot een edele rang verheffen, hoger nog dan keizer Karel V zijn dochter Margaretha van Parma had begunstigd. Zij zou een keizerlijk leen krijgen dat tot prinsdom zou bevorderd worden, een enorme bruidschat meekrijgen, in evenredigheid met haar rang en Frans-Thomas zou benoemd worden tot de hoge post van keizerlijke kamerheer.

Frans-Thomas Perrenot de Granvelle, alias d'Oiselet, huwde dan maar met 's keizers dochter op 10 februari 1608. Zijn bruid, Carolina, markiezin van Oostenrijk, dochter van Keizer Rudolf II, was toen net 13 jaar geworden. Bij deze gelegenheid werd de bruidegom prins van het Heilig Rijk genoemd. Hij werd nadien nog kamerheer van aartshertog Albrecht, ontving in 1621 de keten der Orde van het Gulden Vlies uit de handen van koning Filips IV te Luxemburg en vervulde bovendien nog andere belangrijke opdrachten.

Volledigheidshalve moet ook vermeld worden dat, kort na het vertrek van Granvelle naar Napels, Cantincrode door Alva tot een machtige vesting werd opgebouwd. Na de Pacificatie van Gent werden de Spanjaarden aangevallen en teruggedreven. De afdeling op Cantincrode hield lang stand maar moest zich in 1577 overgeven.

In 1616 werd het grafelijk kasteel verkocht aan Jan Baptist Maes. Jan Baptist Maes had echter schulden en de stad Antwerpen profiteerde van deze gelegenheid om voorgoed af te rekenen met Cantecroy. Alle versterkingen en torens werden gesloopt. Uiteindelijk werd de eigenaar verplicht het goed te verkopen. Het werd toegewezen aan Philip de Godines. Door het huwelijk van zijn dochter Philippina ging het kasteel over naar graaf Karel de Fiennes, hoogbaljuw van Brugge. Onder het beheer der graven van Fiennes (1655-1718) kreeg het slot zijn huidig vooraanzicht.

Na de familie de Fiennes behoorde Cantecroy een tijdlang aan de families de Termeeren totdat in 1823 het vroegere feodale slot nog maar eens werd verkocht. Het werd toegewezen aan baron Jozef Renier, baron Osy de Wycken. Deze belangrijke figuur was één van de afgevaardigden die Leopold van Saksen-Coburg de Belgische troon ging aanbieden.

Uiteindelijk in de 20ste eeuw kwam het niet in al te beste toestand verkerende domein in handen van mevrouw Rosalie Van Daele, eigenares van "De Wolmolen" winkelketen. Met eigen middelen knapte zij de gebouwen op en restaureerde ze met authentieke materialen tot iets wat nu een juweel in Vlaanderen geworden is. Enkele jaren geleden overleed mevrouw Van Daele en werd in alle stilte, volgens eigen wens, begraven.

Het kasteel is sinds heel wat jaren een cultureel trefpunt geworden. Van 1927 tot 1932 woonde Alice Nahon, een van Vlaanderens bekendste dichteressen ooit, in de kapelwoning.

Wat weinigen schijnen te weten is dat Albert Einstein, als Jood op de vlucht voor het oplaaiende anti-semitisme voorafgaand aan Wereldoorlog 2 in de door Nazi-Duitsland gecontroleerde gebieden, ook een tijdje op "ons" kasteel verbleef alvorens een visum te kunnen bekomen en door te reizen naar de Verenigde Staten.