Een fiets is een voertuig dat door spierkracht wordt aangedreven. De snelheid kan variëren aangezien de gebruiker zelf kan bepalen hoeveel energie hij/zij in het aandrijven steekt. De hedendaagse fiets bestaat uit ten minste twee wielen, een frame, een zadel, een stuur en een trapasmet pedalen. Sommige fietsen hebben een (hulp)motor. Fietsen met een elektrische motor als aandrijving worden ook wel "e-bikes" genoemd. Tot 1966 was de wettelijke term in Nederland rijwiel. In Vlaanderen wordt ook het Franse vélo gebruikt.

Het grootste deel van de fietsen heeft een kettingaandrijving, hoewel een asaandrijving of riemaandrijving ook mogelijk zijn.

Van de fiets zijn andere vervoermiddelen afgeleid, zoals de vooral in Azië populaire riksja en becak, en enkele gemotoriseerde varianten die als uitvindingen een "eigen" leven zijn gaan leiden: de bromfiets, snorfiets, scooter en motorfiets.

De herkomst van het Nederlandse woord 'fiets' is onduidelijk. Het artikel in het Woordenboek der Nederlandsche taal (WNT), geschreven in 1919, geeft twee etymologieën. Ten eerste zou het woord afgeleid zijn van de naam van een volgens deze bron Wageningse wagenmaker, E.C. Viets, die rond 1880 rijwielen maakte. Deze voor de hand liggende verklaring werd in eerste instantie van de hand gewezen, toen bleek dat het woord sinds 1870-1879 in Nederland voorkwam (hoewel het toen niet gebruikelijk was). Het Etymologisch woordenboek van Van Dale zei hierover: "Het is in geen geval afgeleid van de Apeldoornse rijwielhandelaar E.C. Viets (1847-1921), zoals vaak is gesuggereerd: onder kostschooljongens in de buurt werd fiets als gebruikt voordat Viets zijn handel begon." Aan de eerdere verklaring werd toch weer wat meer geloof gehecht toen Brouwer in 2012 aantoonde dat Viets in 1870 weliswaar nog geen rijwielen produceerde, maar wel leverde, onder meer naar Leeuwarden.

Een tweede verklaring van het WNT is dat het een verbastering is van het wat lange en lastig uit te spreken Franse 'vélocipède'. Tussenvormen als 'fielsepee' kwamen bijvoorbeeld in Twente voor.

Van Dale noemt als mogelijke herkomst "het oudere dialectwoord vietsen [zich snel verplaatsen]".

Volgens een hypothese uit 2012 van onder anderen Gunnar de Boel, hoogleraar vergelijkende taalkunde aan de universiteit van Gent, is het woord fiets ontstaan uit het Duitse woord Vize-Pferd. Dat was destijds de Duitse naam voor dit nieuwe tweewielige vervoermiddel en betekent letterlijk vicepaard ofwel "vervangpaard". Vize-Pferd werd meestal tot 'viez' verkort, wat uitgesproken wordt als 'fiets'.^[3] Later werd in Duitsland dit woord officieel door 'Fahrrad' verdrongen.

Andere verklaringen zijn gezocht, zoals een verbastering van het Franse 'vitesse' (met betekenis 'snel' of 'snelheid'), maar voor deze geldt watEwoud Sanders indertijd schreef: "De herkomst van het woord fiets laat zich in twee woorden samenvatten: 'etymologie onbekend'."

In bijna alle andere talen gebruikt men afleidingen van het Franse 'vélocipède' of het Engelse 'bicycle'. In het Frans zijn zowel 'vélo' als 'bicyclette' bekend. Het Nederlandse 'fiets' is ook bekend in het Afrikaans en (informeel) in het noorden van Duitsland; in het Fries is het 'fyts'. In de Poolse taal wordt 'Rower' gebruikt naar de door John Kemp Stanley in 1885 gebouwde 'Rover' met kettingaandrijving. In Nederland was 'rijwiel' aanvankelijk de officiële term, waarschijnlijk een rechtstreekse vertaling van het Duitse 'Fahrrad'. Het IJslands kent 'reiðhjól', wat ook letterlijk rijwiel betekent.

In de 19e eeuw gold het woord 'fiets' als enigszins onfatsoenlijk, vergelijkbaar met hedendaagse woorden als 'maffen' en 'bikken'. In de wetgeving werd 'rijwiel' gebruikt, maar 'fiets' was in het begin van de 20e eeuw het normale woord in de volksmond. In 1966 werd in Nederland het woord 'rijwiel' in de wetgeving vervangen door 'fiets'. Niemand zal tegenwoordig nog het woord 'rijwiel' gebruiken, maar in combinaties als 'rijwielpad' en 'rijwielstalling' komt het oude woord nog vaak voor. Een rijwiel is echter niet precies hetzelfde als een fiets: de wetgeving kende tot 1966 rijwielen met en zonder hulpmotor, bromfietsen en fietsen dus, terwijl een fiets nooit een motor heeft, behalve dan de elektrische fiets.

In de Belgische wegcode (Algemeen reglement op de politie van het wegverkeer en van het gebruik van de openbare weg) is nog wel sprake van het woord 'rijwiel' en wordt het onderscheid gemaakt tussen een rijwiel en een fiets, waarbij de fiets een tweewielige vorm van het rijwiel betreft. Rijwiel wordt in deze wegcode omschreven als: "elk voertuig met twee of meer wielen, dat wordt voortbewogen door middel van pedalen of van handgrepen door één of meer van de gebruikers en niet met een motor is uitgerust, zoals een fiets, een driewieler of een vierwieler. De bevestiging van een elektrische hulpmotor met een nominaal continu vermogen van maximaal 0,25 kW, waarvan de aandrijfkracht geleidelijk vermindert en ten slotte wordt onderbroken wanneer het voertuig een snelheid van 25 km/u bereikt, of eerder, indien de bestuurder ophoudt met trappen, brengt geen wijziging in de classificatie als rijwiel."

Baron Karl von Drais bedacht een zogeheten loopfiets. Deze bestond uit een houten frame, houten wielen met een smeedijzeren velg, een zeer eenvoudig zadel, een nog niet goed ontwikkeld stuur en een soort rem op het achterwiel. De loopfiets had geen trappers; de berijder bewoog zich voort door zich af te zetten tegen de grond. Het eerste exemplaar ontstond in 1817. Von Drais noemde zijn toestel velocipede^[6]. Later (ca 1830) ontwikkelde hij ook een handkar die op het spoor gebruikt kan worden. Men noemde zo'n wagentje een draisine naar Von Drais. 

Hoewel de berijder van de draisine de voeten op de grond hield, was toch heel wat balanceerkunst nodig. Dit werd vervelend gevonden, en decennialang werden daarom driewielers en vierwielers gebouwd. Ze werden aangedreven op de manier waarop een spinnewiel of scharensliepwordt aangedreven, met een trapplank en een stangenstelsel.

Pas in 1865 ontstond een toestel dat op onze fiets leek. Het was een tweewieler, gebouwd door de Fransman Pierre Michaux en zijn zoonErnest. Hun vélocipède (snelle voet, van Latijn: velox, snel en pes, voet) had een ijzeren frame en ijzeren wielen. Aan de voorwielen waren trappers gemonteerd; deze voorloper van onze fiets kende nog geen kettingaandrijving.

Door het ontbreken van een kettingaandrijving was er ook geen overbrengingsverhouding. De snelheid van de fiets kon alleen maar worden opgevoerd door het wiel waarop de trappers waren gemonteerd steeds groter te maken. Zo ontstond rond 1870 de hoge bi (bi van bicyclette, tweewieler), een fiets met een zeer groot voorwiel en een klein achterwiel. Het balanceren op zo'n hoge fiets was niet gemakkelijk en bij obstakels op de weg schoot de berijder over zijn voorwiel. De Hoge Bi die gezien wordt als de start van het Hoge Bi tijdperk was de Ariel, gebouwd door James Starley in 1871. Het was een stalen fiets (geen houten wielen) met radiaal geplaatste spaken, die op spanning gebracht werden door een ingenieus mechanisme dat de spaken in een keer allemaal aanspande.

In 1868 werd de eerste fiets met een kettingaandrijving gebouwd. De trappers zaten nu niet meer aan het wiel, maar aan het frame. Aanvankelijk werd deze aandrijving op driewielers toegepast. In 1885bouwde John Kemp Starley de Rover, een fiets met een kettingaandrijving, en een frame uit stalen buizen. De beide wielen waren vrijwel even groot. Dit type fiets werd safety genoemd, omdat het fietsen erop veel veiliger was dan op de hoge bi.

In 1888 vroeg John Dunlop patent aan op luchtgevulde fietsbanden, die de banden van massief rubber vervingen. Daarmee was de ontwikkeling van de fiets vrijwel voltooid. Het patent moest hij later weer intrekken, omdat Thomson hem in 1845 al voor was geweest. Hij behield het patent op het ventiel.

Sindsdien is er aan het ontwerp van de fiets niet zoveel meer veranderd. Wel worden tegenwoordig andere materialen toegepast. De frames worden thans vooral gemaakt van aluminium ofstaal, maar voor duurdere sportfietsen worden ook wel (lichtgewicht) metalen als magnesium en titanium gebruikt. Ook kunnen (delen van) frames gemaakt worden van glas- of koolstofvezel. Ook voor de wielen en banden worden soms andere materialen gebruikt en er bestaan fietsen met asaandrijving in plaats van kettingaandrijving. Maar de meeste fietsen lijken nog sterk op de Rover uit 1885. Grote uitzondering daarop zijn de ligfietsen.

Het werelduurrecord fietsen (de afgelegde afstand na 1 uur fietsen) op een UCI-goedgekeurde fiets is 54,526 km, sinds juni 2015 en staat op naam van Bradley Wiggins uit het Verenigd Koninkrijk. Op een gestroomlijnde ligfiets kan het nog harder: op 2 augustus 2011 bereikte de Zwitser Francesco Russo een afstand van 91,556 km.^[9] Het uurrecord op een ligfiets zonder stroomlijn is in mei 2012 door Aurelien Bonneteau op een M5 carbon high racer gesteld op 56,597 km.

Op 14 september 2013 bereikte de Nederlander Sebastiaan Bowier over tweehonderd meter, met vliegende start, een snelheid van 133,78 kilometer per uur. Dit deed hij in de VeloX 3, een aerodynamische ligfiets ontwikkeld door het Human Power Team Delft & Amsterdam.^[11] De hoogste snelheid ooit op een fiets achter een auto steekt daar nog met kop en schouders bovenuit, 268,8 km/h door Fred Rompelberg op 3 oktober 1995 op de zoutvlaktes van Bonville vlak bij Salt Lake City in de Amerikaanse staat Utah.