De Slag bij Vlaardingen werd gevoerd door graaf Dirk III van Holland tegen keizer Hendrik II.
Tegen de zin van de keizer, die in die tijd de leenheer van de graaf was, stelde Dirk III een tol in op de rivier de Merwede (de huidige Maas) bij Vlaardingen.
Deze tol wekte ook het ongenoegen op van kooplui uit het bisdom Utrecht.
De bisschop van Utrecht riep daarom de hulp in van de Duitse keizer en deze zond een leger naar Vlaardingen.
Dirk III versloeg dit leger op 29 juli 1018.

Omdat de koopvaarders op de Merwede tol aan Dirk moesten betalen konden zij niet meer aan hun verplichtingen aan keizer Hendrik voldoen.
Dit was niet acceptabel en daarom stelde Hendrik een leger met hulp van bisschoppen en adel samen om Dirk te dwingen de tol op te heffen.

Het keizerlijke leger bestond uit professionele strijders uit de bisdommen Luik, Kamerijk en Utrecht.
De bevelhebber was hertog Godfried van Lotharingen. Het leger vertrok per schip vanuit Tiel.
Onderweg naar Vlaardingen haakte bisschop Balderik van Luik af omdat hij onwel werd. Hij overleed diezelfde dag.

Nijlpaarden zijn een belangrijk onderdeel van hun ecosysteem.
Er zijn meren die zonder nijlpaarden zo goed als levenloos zouden zijn, bijvoorbeeld doordat ze uit vrijwel steriel bronwater voortspruiten, maar door de bemesting door dit dier een hele levensgemeenschap ondersteunen.

Bij Vlaardingen kwam het leger van Godfried aan land.
De meeste bewoners waren al gevlucht naar de verderop gelegen burcht van Dirk of het moeras in.

Vlakbij de burcht lag een slecht begaanbare moerasvlakte waar de strijders van keizer Hendrik maar moeilijk doorheen kwamen.
Er ontstond flinke paniek toen er beweerd werd dat het leger in de achterhoede werd aangevallen.
De manschappen dreigden elkaar dood te drukken en van deze paniek maakten de Westfriezen gebruik: ze stormden de dijk over en sloegen er op los.
Bij de eerste aanval was Adelbold van Utrecht al gevlucht met zijn manschappen waardoor Godfried er alleen voorstond.
Bij de volgende aanval vluchtte het halve leger weg. Maar Godfried bleef kranig weerstand bieden.
Toen het grootste gedeelte van de aanvallers uitgeschakeld was, kwam Dirk op zijn paard zijn burcht uitgereden om Godfried gevangen te nemen.
Enkele maanden later sloten keizer Hendrik II en graaf Dirk III vrede.
De reden zou zijn dat Hendrik de verdediging van zijn kust - tegen de Noormannen - niet wilde verliezen.

Dirk III versloeg met hulp van plaatselijke bewoners het grote keizerlijk Duitse leger.
Het was een belangrijke slag omdat het een onafhankelijk graafschap Holland inluidde.

Drie decennia na de Slag bij Vlaardingen was het opnieuw onrustig in en om Vlaardingen.
In het voorjaar van 1046 reisde koning Hendrik III met een oorlogsvloot naar Vlaardingen om het gebied dat graaf Dirk IV (zoon en opvolger van Dirk III) zich daar had toegeëigend te heroveren.
Dit had geen blijvend effect, want in september 1047 trok Hendrik III opnieuw naar Frisia om de burchten van Rijnsburg en Vlaardingen in te nemen.
Die expeditie liep uit op een mislukking: het Duitse leger kon in het waterrijke gebied niet goed standhouden en vertrok weer.
Op de terugtocht vielen strijders van graaf Dirk IV de laatste schepen aan en maakten veel slachtoffers.
In januari 1049 wisten de bondgenoten van Hendrik III de opstandige graaf Dirk IV er wel onder te krijgen: ze lokten hem bij Dordrecht in een hinderlaag en doodden hem.

De gebeurtenissen van de jaren 1046-1049 zijn wel aangeduid als de Tweede Slag bij Vlaardingen.
Er is echter geen bewijs voor een echte veldslag in die periode.

Het verloop van de veldslag is kort na dato opgetekend door Thietmar van Merseburg (1018) en Alpertus van Metz (1021-1024) en in de Bisschopskroniek van Kamerijk (1024-1025).
Het verslag van Alpertus is het meest uitgebreid.
Alpertus werd vermoedelijk geboren in het bisdom Utrecht, werd monnik te Metz en keerde daarna waarschijnlijk als kanunnik naar Utrecht terug.
Uit zijn relaas blijkt duidelijk dat hij aan de kant van de bisschoppen stond.